Журнал основ возобновляемой энергии и приложений
Открытый доступ
ISSN: 2165- 7866
ISSN: 2165- 7866
Альфредо Чавес и Хенрик Карстофт
Основной вклад этой статьи заключается в демонстрации возможности использования новой камеры Xtion Pro Live RGBD в области слияния данных датчиков и создания карт на основе хорошо зарекомендовавшего себя байесовского метода. Этот подход включает в себя объединение камеры Xtion Pro Live RGBD с показаниями данных лазерного датчика Hokuyo, которые интерпретируются вероятностной эвристической моделью, которая абстрагирует луч в лучевой кастинг в занятую ячейку сетки. Сетка занятости предлагается для представления вероятности занятых и пустых областей. Для обновления сетки занятости метод байесовского оценивания применяется к обоим массивам данных датчиков. Слияние данных датчиков дает значительное улучшение объединенной сетки занятости по сравнению с показаниями данных отдельных занятых датчиков. Также с помощью расстояния Махаланобиса показано, что путем интеграции обоих датчиков создаются более надежные и точные карты. Подход был проиллюстрирован на примере метода слияния данных датчиков для построения карты робота внутренней среды.